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歯車の歯形曲線としては、インボリュート曲線が広く用いられているので、一般の歯切り盤は、創成法によるものが多い。だが、切削すべき歯形をもった総形フライスを用いてフライス盤によって加工する方法ある。
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英語ではスパーギヤ (spur gear)。歯すじが軸に平行である円筒歯車。
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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。
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